Technology
技術構成
KAINAの技術要素を、実機を構成するハードウェアと、制御・学習を扱うソフトウェアに分けて紹介します。
Arm Mechanism
アーム
設計から全て自作の7自由度アーム
肩2軸にRobstride03、上腕・肘・前腕・手首の掌屈背屈にRobstride00、手首横方向にEdlite 05を採用。アクチュエータ以外は機構設計から加工・組み立てまですべて内製。重力補償を考慮した構造で、片腕7自由度を実現しています。
スペック
肩アクチュエータRobstride03 ×2
上腕〜前腕Robstride00 ×4
手首横回転Edlite 05 ×1
自由度片腕7自由度
設計・加工フルスクラッチ（KAINAチーム内製）
Five-Finger Hand
五指ハンド
ワイヤー駆動による人間に近い高自由度ハンド
指1本あたり2自由度、親指は4自由度、片腕計12自由度の多指ハンド。片腕12個のXC330-T288-Tサーボで曲げ・伸ばし方向のワイヤーをプーリー経由で制御。蛇管内を通したワイヤーが手首の姿勢にかかわらずテンションを一定に保つ設計になっています。
スペック
総自由度片腕12自由度（指2×5＋親指追加2）
アクチュエータXC330-T288-T ×12（片腕）
駆動方式ワイヤー駆動（蛇管内部通線）
プーリー機構曲げ・伸ばし各方向独立制御
Custom EtherCAT Board
自作EtherCAT基板
産業用通信プロトコルを自作基板で統合
産業用フィールドバスEtherCATをロボット制御に採用し、アクチュエータとの低遅延・高信頼通信を実現。KiCADで設計した表面実装基板で、マスタースレーブ通信の分岐・整合をコンパクトに統合。KAINAチームにとって初の表面実装基板設計となりました。
スペック
プロトコルEtherCAT（産業用フィールドバス）
設計ツールKiCAD
実装表面実装（SMD）
用途アクチュエータ通信分岐・整合
